ABSTRAK :
ABSTRAK
PENGEMBANGAN ALGORITMA SISTEM ROBOTIC LANDING GEAR PADA HEXACOPTER HC-TE13
Alif Putra Pradianto
Program Studi Teknik Elektro
Sekolah Tinggi Teknologi Adisutjipto
Alifnew93@gmail.com
Pada era modern masa kini, kemajuan teknologi – teknologi canggih sangat pesat, khususnya teknologi avionik yang salah satunya yaitu UAV (Unmanned Aerial Vehicle). Khususnya pada helikopter ataupun UAV, Landing Gear merupakan rangka kaki yang berfungsi sebagai penopang beban pesawat ketika berada di Ground sehingga pesawat tersebut mampu berdiri. Untuk merancang sistem Robotic Landing Gear dengan kemampuan tersebut dibutuhkan algoritma sistem yang mendekati sempurna, salah satunya mengembangkan algoritma dari sistem sebelumnya dengan menambahkan algoritma penyesuiaian kaki Robotic Landing Gear pada medan tertentu sehingga menambah kemampuan Robotic Landing Gear dalam mengenali permukaan medan.
Pada penelitian ini, menggunakan beberapa pengujian yang bertujuan untuk mengidentifikasi beberapa kemungkinan pada penelitian algoritma Robotic Landing Gear yang telah dikembangkan antara lain pengujian servo, pengujian sensor HC-SR04, pengujian limitswitch, pengujian Sistem Robotic Landing Gear HC-TE13, Pengujian Algoritma Utama Robotic Landing Gear dan pengujian sistem penyeimbanganRobotic Landing Gear. Hasil PWM sebagai masukan servo yang dibangkitkan oleh mikrokontroler, berdasarkan datasheet servo MG995 pemberian sinyal PWM sebesar 1000 μs servo akan bergerak menuju posisi 0 , 1500 μs pada 90 dan 2000 μs adalah 180 , namun pada percobaan yang telah dilakukan sebelumnya masih ada yang tidak sesuai atau error, sehingga ditemukannya besar sinyal PWM yang mendekati dan sesuai dengan pergerakan sudut servo adalah sebesar 2500 μs. Saat pengujian sensor ultrasonik RLG HC TE13 operasional mode otomatis pada jarak 100 cm (1meter) masih bekerja dengan baik, sesuai dengan jarak yang telah ditentukan dan dapat diterapkan pada sistem.
Pemberian kondisi dengan menekan pada mekanik limitswitch mengakibatkan tegangan teralir sebesar 5V pada pin input mikrokontroler pada program dikenal ON, ketika kondisi mekanik limitswitch tidak tertekan atau terbuka maka tegangan terputus pada pin input mikrokontroler sehingga kondisi tersebut pada program dianggap OFF.
Kata kunci : Algoritma, PID, Robotic Landing Gear.
|